این بلوک دیاگرام به سه شرط زیر درست است
۱- نیروی خارجی اعمال نشود. مانند بلند کردن جسمی یا برخورد با حسم (مثل جوشکاری) یا مقاومت هوا و ...
2- نیروی اصطکاک نداشته باشیم یا ناچیز باشد
۳- جرم بازو صفر باشد شامل جرم لینک جرم موتور و جرم ...
به مورد سوم بیشتر فکر کن. آیا امکان پذیر است؟
حداقل...
خیلی مسیر خشنی انتخاب کردی!
مسیر مطلوب آنقدر سریع است که بازوی بدبخت جا می ماند
مسیر مطلوب شما نصف بیضی است! یعنی دارای منحنی پرکلاغی است! باعث می شود بازوی شما سکته بزند!
بهتر است مسیر کم سرعت تر و همچنین صاف (بدون شکست) نظیر سینوسی ، دایره کامل ، بیضی کامل و ... بدهید
از مسیر نقطه نهایی...
نگاه می کنی که متغببر های حالت به صورت غیر خطی ظاهر شده اند یا خطی
توان ، لگاریتم ، توابع مثلثاتی ، توابع هایپربولیک و ... غیر خطی اند
ضرب یا تقسیم دو متغیر حالت نیز سیستم را غیر خطی می کند
حتی اگر یک عامل غیر خطی دیدی کل سیستم غیر خطی محسوب می شود
در بازوی آرنجی شما به راحتی اثر سینوس و...
بازوی مکاترونیکی به طور کلی خطی با غیر خزی نیست
بازوی آرنجی غیر خطی است چه رباتیکی باشد چه مکاترونیکی
تشخیص خطی یا غیر خطی بودن کلیه سیستم ها (شامل بازوی مکاترونیکی) از روی معادلات دینامیکی است
اول باید بگی طول لینک ها چقدر است
باین شکل برای همه نامفهوم است و مختص شما نیست. یرای این که...
لطفا پاسخ خود را به سوال زیر به طور جدی بدهید. پاسخ شما به دیگران کمک می کند
اگر شما وجود نداشتید و یا کاری انجام نمی دادید، جهان چه چیزی را از دست می داد؟
مثلا اگر نفر اول کنکور وجود نداشت و یا در کنکور شرکت نمی کرد، نفر دوم تبدیل به نفر اول می شد و جهان تغییر نمی کرد. اما اگر قانون جاذبه...
توضیحتان درست است
اما تصویری که گذاشتید مبهم است
شما باید با توجه به سیستمتان سخت افزار طراحی کنید
من که نمی دانم سیستم شما چیست
بنابراین شاید تصویر درست باشد و شاید خیر
اگر ربات است خیر
اگر بازوی مکاترونیکی است به این روش می گویند برنامه ریزی آفلاین. روش های دیگر نیز وجود دارد
بستگی به مدل ریاضی دارد که برایش کنترل کردید
ممکن است ولتاژ یا جریان یا گشتاور یا سرعت یا مکان باشد
باید ببینید ورود سیستم (مدل ریاضی) چیست
اگر ربات است نرم افزار و سخت افزار حود...
مشتگیری و انتگرال گیری و ... همه در نرم افزار صورت می گیرد و نیاز به سخت افزار ندارد
بعد از این که خروجی کنترلر (ورودی موتور) توسط نرم افزار حساب شد به سخت افزار داده می شود
این را بیشتر به عنوان اغتشاش می توانی در نظر بگیری تا نویز
نویز فرکانسش زیاد است. فرکانس تصویری که من می بینم یک هرتز...
شما هنوز معنی حالت را نمی دانی
یک سیستم که خروجی اش بک بعدی است می تواند حالت چند بعدی داشته باشد
بازوی آرنجی ار نظر موقعیت (مکان) دو بعدی است و در صفحه کار می کند برای همین اسمش صقحه ای است
اما حالت بازوی آرنجی ، موقعیت و سرعت است. مکان دو بعدی است و سرعت نیز دو بعدی است. دو با دو می شود...
آخر سر بگو که رابطه ریاضی می خواهی یا برنامه نویسی؟
در پست قبل گفتی که «چطوری باید به برنامه ام بفهمونم؟» ! حالا چیز دیگری می گویی
برای حل تحلیلی (نه برنامه نویسی) باید ابتدا رابطه خروجی را بنویسی
بعد مقدار بیشینه و مقدار زمان نهایی آن را بدست بیاوری
سپس فراجهش به صورت زیر به دست می آید
m =...
باید رابطه ریاضی باشد. مثلا مساوی صفر یا مثلا کوچکتر از یک صدم
این که شما از اپراتور مساوی یا از اپراتور کوچکتر یا از اپراتور کوچکتر مساوی استفاده می کنید قضیه فرق می کند و روش متفاوت خواهد بود.
مورد بالا که گفتم تئوری بود. برنامه هرچند تخیلی باشد باز هم یک ذره کوچک از تئوری فاصله می گیرید. یک...
می توانید بگذارید به شرطی که قید مناسب بگذارید
مثلا می توانید قید بگذارید که خطا از حدی بیشتر نشود! یعنی از قید نابرابری استفاده کنید
قید های دیگر هم ممکن است جواب بدهد که الان به ذهنم نمی رسد. بروید از استادتان بپرسید چه قید خوب است!
در اینجا اشکال نظر تئوری اشکالی ندارد که قید ندارید. چون...